Začetki zavoda segajo v leto 1947, ko je bil ustanovljen Dom invalidne mladine Kamnik v Mekinjah v Kamniku. V začetkih je bil poudarek na socialnih in zdravstvenih programih.
Šolski programi so se začeli uvajati od leta 1951dalje, in sicer najprej poklicni programi, zatem pa tudi osnovnošolski. Zvrstili so se različni poklicni programi, vzporedno pa je zavod razvijal koncept celostnega usposabljanja z interdisciplinarnim pristopom strokovnih delavcev pedagoške in zdravstvene stroke, kar je še danes imperativ njegovega delovanja.
V letu 1964 je bil zavod preseljen na sedanjo lokacijo na Novi trg 43 a, 1241 Kamnik.
Domski del stavb je bil obnovljen leta 1991, šolski del pa večini leta 1994.
Ob 50-letnici, v letu 1997, je Zavod za usposabljanje invalidne mladine pridobil prostore za izvajanje hipoterapije in drugih oblik terapevtskega jahanja.
Od avgusta 2006 do septembra 2008 je potekala 3.faza obnove in dograditve zavoda, ki je septembra 2007 doprinesla novo telovadnico in nove moderno opremljene prostore zdravstvenih terapij vključno s terapevtskim bazenom. Septembra 2008 pa je bil v celoti obnovljen šolski del z učilnicami 1.triade in predmetnimi učilnicami, prostori za program (post)rehabilitacijski praktikum, novo predavalnico in prostori svetovalnih služb, zavod pa je pridobil tudi nove prostore za zdravstvene ambulante in zdravstveno nego, novo knjižnico z multimedijsko učilnico ter novo kuhinjo z jedilnico.
Zavod za usposabljanje invalidne mladine Kamnik je ves čas sledil vnašanju sodobnih strokovnih pristopov in skrbel za prilagoditve, ki jih v svojem razvoju in delovanju potrebujejo gibalno ovirani otroci in mladostniki.
Že od leta 1981 dalje zavod preko mobilne službe sistematično in vedno bolj intenzivno skrbi tudi za pomoč pri vključevanju gibalno oviranih otrok in mladostnikov, ki so vključeni v večinske vrtce in šole.
Danes je zavod sodobni izobraževalno rehabilitacijski center s številnimi povezavami z bližnjim, širšim ter z evropskim prostorom.
Dne 28. oktobra 2008 se je z novim Sklepom vlade RS o ustanovitvi zavod preimenoval v “Center za izobraževanje, rehabilitacijo in usposabljanje Kamnik” ali krajše “CIRIUS Kamnik”.
Tudi vnaprej se bo razvijal kot vzgojno-izobraževalni, zdravstveni, terapevtski, športno rekreativni ter podporni center za gibalno ovirane otroke in mladostnike, pa tudi za takšne z več motnjami oz. ovirami. Z obstoječimi in novimi programi bo omogočal usposabljanje teh oseb za samostojno in neodvisno življenje, za poklic, za nadaljnji študij, za kvalitetno preživljanje prostega časa ter za socialno vključevanje v najširšem smislu.
